Se dio a conocer sobre todo por su papel protagonista como el Dr. Dick Solomon en la aplaudida serie "Cosas de marcianos" (1996-2001). Ha ganado cuatro Emmy, dos Tony, un Globo de Oro y dos Premios del Sindicato de Actores de la Pantalla. Asimismo, ha sido nominado al Oscar al Mejor Actor de Reparto en dos ocasiones.

Ha sido nominado a diez Emmy por su trabajo en la pequeña pantalla, de los que ha ganado cuatro: uno por un episodio de "Cuentos asombrosos" y tres por su papel en "Cosas de marcianos". Durante la sexta temporada de la serie, ganó un Globo de Oro, dos Premios SAG, un Premio de la Comedia Americana y consiguió una estrella en el Paseo de la Fama.

En 1973 ganó un Tony a las tres semanas de debutar en Broadway con "The Changing Room", de David Storey. Desde entonces ha subido a los escenarios de Broadway en 19 ocasiones, ha ganado otro Tony, además de ser nominado a tres más y a cuatro Drama Desk. Regresó a los escenarios no hace mucho con el clásico "All My Sons", de Arthur Miller.

Ha escrito ocho novelas infantiles que alcanzaron la lista de "más vendidas" del New York Times; ha creado dos libros de actividades para padres y niños; ha diseñado libros de lectura para escuelas elementales y ha reunido una colección de 50 poemas para los más jóvenes. Ha ganado dos Premios de la Selección de Padres y ha sido nominado a cuatro Grammy. Ha realizado conciertos dirigidos a los niños con las sinfónicas de Chicago, Pittsburg, Detroit, Baltimore y San Diego, y ha publicado tres discos infantiles.